Bonjour,

Le framework « Ada for Automation » est fourni avec un certain nombre d’applications exemples, simple applications consoles ou avec interface graphique en GtkAda, et très bientôt je l’espère avec interface web grâce à Gnoga, un autre framework que je vous avais présenté très brièvement ici, et avec lequel je m’instruis beaucoup tout en m’amusant.

Ainsi par exemple le projet de base A4A est proposé en version console, dont le fichier projet est « a4a.gpr », et en version interface graphique avec « a4a_gui.gpr ».
Cette application est la plus simple possible et joue avec les deux octets d’entrée et sortie à sa disposition, ne mettant en œuvre que des fonctions de rotation et d’affectation.

Ce projet repose sur un noyau, partagé par les deux versions, qui gère le programme utilisateur, un serveur Modbus TCP et des clients Modbus TCP, un pour chaque serveur d’E/S.
La tâche principale collabore avec une tâche périodique annexe via la nouvelle DPM générique dont il a été question précédemment, chacune des tâches disposant d’un programme utilisateur à exécuter à l’état RUN.
Le serveur Modbus TCP comme les clients échangent leurs données avec la tâche principale également via des DPM spécifiques dont le rôle est d’assurer la cohérence des données échangées.

Via le mécanisme d’extension des projets supporté par la suite d’outils fournis par AdaCore, on peut construire des projets héritant des fichiers du projet parent et ajoutant de nouveaux fichiers ou en les substituant s’ils portent le même nom.

C’est ce mécanisme qui est utilisé par exemple avec l’application 1 présentée ici, là et encore ici.

Aussi, comme cette application hérite de tout A4A, son dossier source ne contient que ce qui lui est propre, son identification, sa configuration et le programme utilisateur.

Pour cette application 1, ne disposant pas de la partie opérative on a développé une application de simulation, nommée « app1simu ».
Cette application ne nécessitant que la fonction serveur Modbus TCP on a créé un nouveau noyau issu du noyau de A4A auquel on a ôté la gestion des clients Modbus TCP.
Ce noyau logeait dans le dossier de l’application « app1simu » puisqu’il lui était spécifique.

Il en fut de même pour l’application 2 qui met en œuvre une carte Hilscher cifX en lieu et place des clients Modbus TCP.

Et encore de même avec l’application 3 qui remplace les clients Modbus TCP par un maitre Modbus RTU.

Le problème dans cette situation c’est que pour réutiliser un noyau de « app1simu », de « app2 » ou de « app3 », il eu fallut hériter de ces projets ou lister les sources que l’on souhaitait réutiliser, c’est possible, ou pire dupliquer les sources, beurk… Bref, ce n’était pas satisfaisant d’autant que je comptais multiplier les noyaux… On multiplie ce qu’on peut.

J’ai donc réorganisé le framework de sorte que les noyaux se retrouvent dans leurs propres dossiers.
Piloté par une variable externe ou un scénario depuis GPS, le dossier sélectionné est ajouté au projet en cours de traitement.

Ainsi le noyau de « app1simu » est maintenant le « kernel0 », celui de A4A est le « kernel1 », celui de « app3 » est devenu « kernel2″…

C’est beau et ça fonctionne à peu près.
La variable est définie dans un fichier de projet partagé par les autres fichiers de projets, le projet « shared.gpr », et reçoit une valeur initiale par défaut qui est « kernel1 » si elle n’est pas définie par ailleurs.
Attention cependant de laisser GPS terminer ses opérations de mise à jour des références croisées avant de changer de noyau au moyen de la liste déroulante du scénario sous peine de corruption de sa base de données, du moins avec la version Debian.
Ce n’est pas très grave puisqu’il suffit de supprimer celle-ci pour qu’elle soit reconstituée mais c’est un peu pénible.

Et l’on voit que le noyau de « app2 » est devenu le « kernel3 », que le « kernel4 » fusionne le « kernel1 » et le « kernel3 » et que le « kernel5 » ajoute un canal Hilscher au « kernel4 ».

J’ai bien sûr créé les applications exemples « app5 » qui roule avec le « kernel4 » et « app6 » motorisé par le « kernel5 », le tout en version console ou GUI.

Comme chaque canal Hilscher est susceptible de gérer un bus de terrain différent, classique ou sur Ethernet Temps réel, chaque canal est géré par une tâche indépendante qui exécute son propre programme utilisateur avec une période que l’on peut configurer.
Les tâches « fieldbus » communiquent avec la tâche principale via les DPM génériques déjà évoquées.

Ainsi l’application « app6_gui », mon top model ;-), offre :

• un serveur Modbus TCP pour y connecter par exemple un SCADA du marché,
• une fonction IO Scanning avec une tâche client Modbus TCP par serveur d’E/S,
• deux canaux cifX Hilscher, pour gérer deux cartes, par exemple une PROFIBUS DP Maitre et une EtherCAT Maitre, ou pour gérer une carte à deux canaux comme par exemple un PROFIBUS DP Maitre et un CANopen Maitre,
• une interface graphique avec GtkAda, permettant de consulter l’état des communications et de l’application et de démarrer ou arrêter les programmes utilisateur,
• l’intégration du « cifX TCP Server » permettant la configuration et le diagnostic des cartes par SYCON.net via une connexion TCP/IP.

Je vous remercie pour votre attention et vous souhaite une très bonne et heureuse année 2016 pleine de projets, personnels comme professionnels, et de réussite.

N’hésitez pas à nous solliciter.

Cordialement,
Stéphane