Bonjour,

Dans les articles précédents concernant l’application de test pour le pilote cifX pour WinAC RTX® il était question de configurer une carte Hilscher cifX 50E-RE avec les firmwares Open Modbus TCP en IO Server, PROFINET IO IRT Device ou Ethernet/IP Adapter.

Faisant suite à la requête d’un de nos clients, une nouvelle version de cette application de test est disponible qui permet, en utilisant une carte Hilscher cifX 50E-CO avec le firmware CANopen Master, de lire une donnée du dictionnaire d’objet d’un esclave via SDO :
http://www.hf-news.fr/download/cifX/WinACRTX2009/cifXWACDriver/20131023.zip

Comme l’application implémente plusieurs options de configuration, ces options sont maintenant configurables depuis l’OB de démarrage.

Enfin, les blocs fonctions gérant les messages ont été retouchés pour traiter d’éventuelles erreurs.

Le bloc fonction qui implémente la lecture via SDO a donc été rajouté :

La carte Hilscher cifX 50E-CO est configurée avec l’outil SYCON.net en CANopen Master et l’application de test montre la lecture de l’objet (Identity Object, Product code) d’index := 1018, sous-index := 2 de l’esclave d’adresse 2.

Une VAT permet de piloter cette requête et d’afficher le résultat :

Il suffit de renseigner les paramètres de la requête et de lancer la commande (Do).

La réponse est contenue dans les quatre octets de données 00 1A 20 20, soit 1712160 en décimal, ce qui correspond au code produit de la passerelle Hilscher netTAP CANopen esclave utilisée pour les essais.

Votre NanoBox Siemens peut donc se voir adjoindre une fonctionnalité Maitre CANopen et ainsi être tout à fait capable de gérer des esclaves CANopen en prenant en charge les PDO, c’est à dire les données process cycliques, les SDO pour l’accès en lecture et écriture aux données du dictionnaire, et les commandes NMT pour la gestion des modes de marche des nœuds.

N’hésitez pas à nous solliciter pour obtenir un exemple de code convenant à votre besoin.

Cordialement,
Stéphane